Γεννήθηκε στο Βόλο.
Σπούδασε Νομικές, Οικονομικές και Πολιτικές Επιστήμες στο Πανεπιστήμιο Αθηνών.
Διετέλεσε Πρόεδρος του Δικηγορικού Συλλόγου Αθηνών. Είναι μέλος της Ένωσης Ελλήνων Συνταγματολόγων και της Ένωσης Ελλήνων Ποινικολόγων, επίτιμο μέλος της «SOS Ρατσισμός» και στην περίοδο 1991-1994, Πρόεδρος του Κέντρου Αποκατάστασης Θυμάτων Βασανιστηρίων.
Υπήρξε μέλος της «Δημοκρατικής Νεολαίας Λαμπράκη» και στη συνέχεια μέλος της οργάνωσης «Ρήγας Φεραίος». Ιδρυτικό μέλος του κόμματος «ΚΚΕ εσωτερικού» και μέλος του Εκτελεστικού Γραφείου και της Κεντρικής Επιτροπής αυτού.
Συμμετείχε στην ίδρυση του κόμματος «Ελληνική Αριστερά-Ε.ΑΡ» , στο οποίο εξελέγη Γραμματέας του. Στη θητεία του αποφασίσθηκε η ένταξη του κόμματος στο «Συνασπισμό της Αριστεράς και της Προόδου», στον οποίο ήταν μέλος της Εκτελεστικής Επιτροπής, της Διαρκούς Επιτροπής και Γραμματέας του κόμματος.
Εξελέγη βουλευτής του «Συνασπισμού της Αριστεράς και της Προόδου» το 1989, 1990, 1996, 2004,2007 και 2009 ενώ μετά τις εκλογές του 2009 ορίσθηκε κοινοβουλευτικός εκπρόσωπος του ΣΥΡΙΖΑ.
Ίδρυσε το 2010 το κόμμα της «Δημοκρατικής Αριστεράς-ΔΗΜΑΡ» και εξελέγη Πρόεδρός του από το πρώτο Συνέδριό του.
Στα τέλη του 2015 και μετά την αποχώρησή του από τη «ΔΗΜΑΡ» ίδρυσε μαζί με άλλα πρώην στελέχη της ΔΗΜΑΡ την «Ενωτική Κίνηση Ευρωπαϊκής Αριστεράς-ΕΚΙΕΑ».
Διετέλεσε Υπουργός Δικαιοσύνης το 1989 στην κυβέρνηση στην οποία μετείχε ο «Συνασπισμός της Αριστεράς και της Προόδου» και το 2018 Αναπληρωτής Υπουργός Εθνικής Άμυνας. Από τις 29 Αυγούστου του 2018 κατέχει τη θέση του Υπουργού Ναυτιλίας και Νησιωτικής Πολιτικής.
Είναι έγγαμος με τη Φωτεινή Πάλλα και έχουν δύο κόρες.
